1997年7月1日，香港回归祖国。特区政府根据《中华人民共和国香港特别行政区基本法》第二十二条，在1999年3月4日在北京成立办事处，以进一步加强与中央人民政府及其他省市部门之间的联系和沟通。
随着特区政府在广东、上海、成都和武汉分别成立经济贸易办事处，驻京办的服务范围现时集中于华北、东北和西北的10个省、直辖市和自治区，即北京、天津、河北、辽宁、吉林、黑龙江、内蒙古、新疆、甘肃、宁夏。
自成立以来，驻京办一直担当香港与内地之间的其中一道重要桥梁。我们除了与中央部委和10个省、市和自治区的政府和非政府机构紧密联系，向它们提供有关特区的资料外，也向特区政府汇报内地的最新发展，并在经贸、投资和其他如文化等范畴促进两地的交流和合作。
随着两地人民交往日趋频密，驻京办也通过举办各种宣传活动，向服务范围内的省、市和自治区的民众介绍香港的最新情况和发展，以加深他们对香港的认识和了解。此外，驻京办亦与在内地的港人和团体保持紧密联系，同时也为在内地遇上困难的香港居民提供实务性的协助。
为加强和深化香港与辽宁省和天津市的联系和合作，特区政府分别于2014年12月及2017年2月在沈阳市和天津市成立隶属 于驻京办的驻辽宁联络处和驻天津联络处。